タイトル通り、自転車は、理想的な有酸素運動だと思います。その理由は、運動強度を調整しやすいというのがもっとも大きい理由です。
（ジョギングや水泳は、心拍数が上がりすぎる）
（ウォーキングで心拍数を上げるのは結構つらい。）
あと、毎日無理なくできる（通勤等）、というのもいいです。
さて、どのぐらいの激しさで運動すれば有酸素運動と言えるのでしょうか。
その人の体力にもよりますが、健康な人の場合の適度な有酸素運動の運動強度（心拍数）は、最大運動能力（脈拍数）の６０％といわれています。なお、最大運動能力（心拍数）は、２２０−年齢、ともいわれています。
さて、上記で計算した、適度な有酸素運動の運動強度（心拍数）というのは、かなり大部分の人に、問題なく、適用できることを想定したものですので、もう少し激しく運動したほうがより効果的な場合もあると思います。私の考えでは、以下の条件をクリアする限り、もう少し激しく運動してもよいと思います。
１．毎日最低３０分連続して行い、無理なく実行できること。
２．動悸、息切れしないこと。
実際に私は、37歳ですので、１１0回/分となりますが、ウォーミングアップの５分間とクールダウンの５分間は１１０ぐらい。それ以外は、上り坂とか、向かい風とかを利用して、心拍数１３０回ぐらいまでなら、毎日実行しても、無理なく実行できています。（ここでも、評価と再計画は重要です。）